ASURO-Klon MINURO

Da gerade ein paar kleine Motoren und etwas Zeit übrig waren, bin ich auf die Idee gekommen, einen kleinen ASURO-Clone zu basteln.

Bei den Liniensensoren wurde eine ultrahelle LED verwendet, um eine im Vergleich zum ASURO bessere Linienerkennung zu ermöglichen. Da der MINURO etwas tiefer als der ASURO liegt, müssen die Photransistoren bei gleichem seitlichem Abstand etwas nach innnen gebogen werden, damit sie den Leuchtpunkt der besser fokusierten, ultrahellen LED erfassen.

Als Motortreiber wurde ein L293D verwendet. Um diesen ansteuern zu können, musste die Ansteuerung in der ASURO-Library angepasst werden.
Zur Hinderniserkennung wurde die IR-Abstandsplatine verwendet.

Hier ein Video, welches den MINURO in Aktion zeigt:



Größenvergleich mit dem ASURO:



MINURO von unten:


Die Motoren:

Daten:

Gewicht: 102g ( mit Akku und IR-Adapter )
Akku: 9V NiMh
Motoren: 2 kleine Getriebemotoren, Maße: 10x12x25 inklusive Getriebe, ohne Länge der Anschlusswelle
Motortreiber: L293d
Prozessor: ATmega8
Sensoren: 2 Phototransistoren für Linienerkennung
optional: IR-Adapter für Hinderniserkennung

Vergl: ASURO Daten


Hier wurde der MINURO mit einer "Schneeschaufel" erweitert:




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