Zeichenroboter Potter-Roboter

Der Zeichenroboter besteht aus einem ATmega8 und 3 Servos. Er kann manuell über einen kleinen Joystick und ein Poti gesteuert werden. Ebenso lässt er sich über eine RS232-Schnittstelle vom PC steuern. Zu Demonstrationszwecken ist ein Automatikprogramm eingebaut, mit dem der Roboter eine kleine Zeichnung erstellen kann.

Hier steuert der ATmega8 die Servos, so dass eine Art Smilie gezeichnet wird:

Ein Freund meinte, dass der Roboter fasst wie ein magischer Gegenstand aus einem Harry-Potter-Film wirkt. Das erinnert mich ein wenig an den Spruch von Arthur C. Clarke:

Any sufficiently advanced technology is indistinguishable from magic

Deshalb nenne ich den Plotter-Roboter "Potter-Roboter"

Die Zeichnung in den Roboter hineinzubekommen, war nicht ganz einfach. Das Vorgehen war dabei folgendermaßen:

  1. Erstellen einer Freihandzeichnung auf dem PC
  2. (Die Freihandzeichnung kann als eine Anzahl von Bildpunkten betrachtet werden, die der Roboter zeichnen muss)
  3. Reduzierung der Punkteanzahl mit einem PC-Programm
  4. Koordinatentransformation der Punkte in Servopositionen mit einem PC-Programm
  5. Umwandlung der Servopositonen in ein Include-File für das C-Programm des Roboters
  6. Erstellen des Programms für den ATmega8 & Einbinden des Include-Files für die Zeichnung

Bei der Entwicklung dieses Roboterams wollte ich schnell zum Ergebnis kommen und nicht viel Zeit in den Zusammenbau investieren. Den Arm ohne Elektronik und Gehäuse habe ich in ca. 1 Stunde gebaut. Einfach die Teile aus Sperrholz aussägen und mit Heisskleber auf die Sevohalter kleben. Wenn man kein Gehäuse braucht, dann kann man den Arm einfach auf eine Holzplatte kleben und hat dann schon einen Testroboter.
Für die Elektronik kann man ca. 4 Stunden rechnen, wenn man alle Teile zur Verfügung hat. Für die Gehäusebearbeitung ca. 2 Stunden.
Die meiste Arbeit macht dann das Programmieren. Unzählige Stunden .....

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